モコロボ日記
ロボカップを中心にロボット製作に関することをぽつぽつと・・・
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モータードライバー
モータードライバ全部完成記念に俺の回路図をUPしようかなーと思って。

モータードライバ
クリックすると画像が大きくなります

こんな感じです。

上はロジック回路で、どんな入力をしたとしてもドライバが短絡しないようになっています。

下はHブリッジ回路で、好きなNチャンネルFETをお選びください。

このドライバの長所は、だれにでも理解しやすく、ほとんど何も考えずに組みあがることです。

短所は、グランドがすべて共通化されていることと、ロジックなんか入れてるのですこし大きいこと。

でもまあ、初心者の僕には基本がわかりやすいドライバに仕上がったと思います。

どこが壊れたかもわかりやすいよw


~これから~

今は、ロボット全体のCADデータを制作中。

CADで大体の重さも分かるので、乗せるもの、乗せれないものを見極めていこうと・・・

1100g・・・なかなかの強敵です!

あ、あと携帯が壊れましたwww

いま、一切家族と連絡がとれておりません(1週間)ww

この場で言うのもなんですが、私の知人の方は私のgmailに連絡お願いします。


じゃあまたノシ




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七夕(もう過ぎた)
皆さんは七夕にどんなお願いを書きましたか?

俺は七夕のお願いに、

「この願いがかないませんように」

と書いたんだが、

皆さんだったらどうやってこの願いをかなえますか?



あ、そうそう。

ロボカップはモータードライバ2号機が完成。

キッカーつけようかなーとか考えてます。

じゃあのノシ
まさかの。。。
まさかの。。。。。。


全国大会出場


そして、尼崎というなんという地元感!

尼崎
尼崎1
(クリックで拡大)


ち、知恵袋なんて真に受けてはだめだと思うな僕は・・・

ん?

尼崎2

まさかの2番ww

ま、まあ何とかなるでしょ(汗)




話は変わって、オムニホイールを3Dプリンターで出力することに成功しました。(友人が作ったのですがww)

やってみて、5cmに対し1㎜ほど縮むことがわかりました。

まだまだ改良の余地ありと思います。

ちなみに、1つ4~500円です。(光熱費、人件費は含めない)

人件費かなりかかりますw

来年のロボカップは

ほぼすべての部品を自作で

のぞめたらいいなあと思います



まあ、ブログは更新周期がかなりLONGになると思います。

ノシ
暇じゃないけど暇
さあ、

僕も、

最近考えていることをつぶやいてみようかと、

思うわけですよ。

<どうすれば授業時間が楽しくなるか>

これを友達と話しているとき、

ストーリーを考えるのはどうでしょうか。

と、最終的になりました。

小説、アニメ、ドラマ、映画、歌。

最近はなんだかどれも同じに見えてきました。

内容ではありません。ストーリー展開です。

んで、

一応ストーリーの原則を作ったんですが、

長すぎるので、また今度。(これは究極の暇つぶしになったw)

<一部>
・主人公、またはその仲間は原則過度のレベルUPをしてはいけない。(ドラゴンボールみたいな)
・あるあるの窮地脱却は避ける。(胸のペンダントが光って・・・ 刀が光って・・・ お守りが・・・)
・チート、課金武器、課金ステータスの使用は的確に。(ワラワラ死んでいく雑魚兵とチートな主人公一人)
・主人公、またはその仲間だけが使えるようなチートはやめる。
・上に反しない限りある程度意外な展開と見えづらいフラグをたてる。


ちょっと小説書いてみようかなw


さあさあ!
ロボカップ岡山ノード大会まであと

15日です

さあどうしよう

まあ何とかなるんじゃないんですかね

とりあえずモータードライバの動作テストを明日してみようと思います。

マイコンはアルドゥイーノミニです

赤外線センサーを8個搭載しており、全方位監視全方位移動が可能です

明らかにアナログポートが足りないので

マルチプレクサという部品でポートを見かけ上16個増やしています

<マルチプレクサとは>

複数のポートを信号によるスイッチングで瞬時に切り替え、

まるでポートが増えたかのように見せる

スイッチングにやや時間をとる

まあ、ロボカップ程度の制御では1マイクロ秒程度の遅れはどこにも響かないと思います


モータードライバは自作なので

ファイヤーしないか心配です

とくに「挟み込み」

あれはやばい

数値上では3A耐えれる(俺の計算が間違っていなければ)

たぶんいけるわ
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